2019년 추계 학술대회
Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
작업의 하위 목표의 예상 효과를 반영한 유틸리티 기반의 작업 계획 |
| 영문제목(English Title) |
Utility-based task planning reflecting the anticipated effects of sub-goals |
| 저자(Author) |
김은지
유인식
김창수
박성기
Eun-Ji Kim
In-sik Yu
Chang-su Kim
Seung-Kee Park
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 26 NO. 02 PP. 0774 ~ 0777 (2019. 11) |
한글내용
(Korean Abstract) |
지능형 서비스 로봇의 불확실한 작업 환경과 작업에 대한 요구사항의 증가는 작업 계획(task planning)의 어려움을 증가시킨다. 이러한 문제를 해결하기 위한 방법으로 PRS(Procedural Reasoning System)를 이용한 작업 계획이 제안되어 작업 환경의 동적 변화에는 효율적으로 대응할 수 있게 되었으나, 작업의 요구사항의 증가에 따른 하위 계획의 복잡성은 아직도 해결해야할 문제로 남아 있다. 본 논문에서는 요구된 작업의 하위 목표(sub-goals)와 속성을 고려하여 계획 후보들의 예상 유용성을 계산할 수 있는 유틸리티 함수를 기반으로, 보다 간결한 방식의 작업 계획을 수립하는 방법을 제안한다. 또한 제안한 작업 계획의 적용 가능성을 확인하기 위하여 로봇 서비스 시나리오를 구성하고 실험을 통하여 그 유용성을 검증한다.
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영문내용
(English Abstract) |
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